Роман - сложнее, протяжённее по времени и по количеству разработанных персонажей, я думаю.

Он стал таким со временем. Вы пытаетесь спроецировать современное представление о романе на прошлое.
Античный роман - он особый. Да, собственно, они все особые, поскольку нет прямой связи между, скажем, античным, и средневековым, а дальше плутовским Нового времени. Каждый тип - своя вселенная.